La larva está formada por tres partes distintas: la cabeza, el tórax y el abdomen. La cabeza es globular y tiene un par de antenas muy cortas, las partes bucales (labio superior, mandíbulas y labio inferior), y seis pares de ojos simples llamados ocelos. A pesar de todos estos ojos, la visión de la oruga es muy mala. Las antenas ayudan a guiarse a la casi ciega larva y los palpos maxilares, los cuales son órganos sensoriales, le ayudan a dirigir la comida hacia sus mandíbulas.
End of the Road, a photo by Yanelvys Brito on Flickr
El tórax está formado por tres segmentos, cada uno tiene un par de patas articuladas o patas verdaderas. El abdomen está formado por once segmentos, los últimos tres están fusionados. El abdomen tiene cinco pares de patas falsas o propatas que desaparecerán en el adulto y que en la oruga se encuentran distribuidos así: cuatro pares en los segmentos tercero a sexto abdominales y un último par en el segmento terminal. Las propatas tienen pequeños garfios que sostienen a la larva en las hojas.
Como otros insectos, las mariposas Monarca obtienen el oxígeno a través de los orificios respiratorios que se encuentran a los lados del tórax y abdomen, se llaman espiráculos, y están conectados a una red de tubos llamado aparato traqueal mediante el cual transporta el oxígeno por todo el cuerpo.
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